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什么是机器人TCP校准?其核心原理是什么?机器人TCP校准,全称为工具中心点(Tool Center Point)校准,是精确确定机器人末端工具(如焊枪、夹爪、3D相机)功能点的实际位置和姿态相对于机器人法兰盘坐标系关系的过程。其核心原理是通过让工具以不同姿态接触或对准一个固定的参考点,采集多组机器人关节数据,然后通过空间圆或球面拟合算法,反解出工具中心点的三维坐标(X, Y, Z)和姿态数据。正

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