高精度

  近年来,随着机器人技术的发展,应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加,使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以,机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑,实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。   柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统,其动力学方程具有非线性、强耦合、实变等特点。而进行柔性臂动力学问题